純跟蹤演算法

『壹』 控制演算法系列 純跟蹤控制

純跟蹤演算法（Pure Pursuit）是一種傳統且經典的車輛橫向運動控制演算法，其基本思想是在每個控制周期，通過前方目標軌跡上的一個點態則，指導當前方向盤的動作，使車輛車產生向目標點的運動。

純跟蹤演算法重要的參數在於前視距離系數，一般而言，其前視距離與速度正相關。
以下圖為例，跟蹤目標為藍色軌跡，車輛初始位置為綠色圓點。恆定跟蹤速度2m/s。

由以上示例可以看出，純跟蹤演算法收到前視距離的影響很大。
在實際應用過程中，除了跟蹤數據調整預瞄系數，其還和軌跡類型強相關。

總結一下純跟蹤的一些特點：
（1）要求軌跡多幀連續性好，因預瞄的笑敬特性無法對變化軌跡（尤其是預瞄距碰閉慎離內）進行響應；
（2）要求軌跡性能穩定，因為標定系數是按照軌跡性能進行標定的，如果軌跡性能變化，可能導致車輛轉彎內切等現象；