pid演算法調速

⑴ 增量式PID演算法控制小車速度

首先聲明一下，你的是多變數輸入和輸出，運用簡單的單迴路控制系統估計效果不太好。
如果你確實要用PID，下面是建議：
1，直線運動，兩個輸出是一樣的，所以公用一個函數，（若有直線糾正的話，你懂怎麼辦的）。由於你的電機還有感測器，小車的速度實時性不會很好，當然，要看你的控制精度了。直線行走，控制速度的設置（若要恆速的話）：首先，ID設為0，P從0開始快速加大，直到得到滿意的加速的（要快，因為你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小點沒事，D的系數大概等於2I就行。若不需要恆速：PID就不必要了，直接輸出占空比。
2，轉彎。若是彎道直徑小，轉彎速度快，首先明確告訴你，不能用上面的PID輸出了，這樣你的小車坑定不知道漂移到哪裡去了，所以另外需要一個函數控制輸出。建議這樣：判斷要轉彎了，靠彎道的輪子要快速變為速度0，另一個輪子必須快速響應，這樣PID參數只有P起了主要作用，所以慢慢調P，由0增大，滿意為止。
另外的建議： 不用PID，用模糊控制演算法，響應速度回提高很多。
希望有用、