語義演算法相機

① 拍照可以說捕捉嗎

拍照在一定語境下可以說捕捉。
1. 從語義關聯角度：「捕捉」有抓住、獲取的意思，拍照的過程就是運用相機等設備獲取影像，從這個層面講，說「捕捉畫面」「捕捉瞬間」，和拍照要記錄特定場景、時刻的目的相契合，強調抓住某個稍縱即逝的精彩瞬間，用「捕捉」很形象。比如捕捉運動員沖刺的瞬間，很好地體現了拍照抓取關鍵畫面的特點。
2. 從習慣表達角度：在攝影領域及日常交流中，「捕捉」已成為描述拍照行為的常用詞彙。人們常說捕捉美麗的風景、捕捉孩子純真的笑容等。這種表達豐富了語言的表現力，讓描述拍照行為更具動態感和藝術感，所以拍照可以用「捕捉」來表述 。

② RoadMap:一種用於自動駕駛視覺定位的輕質語義地圖（ICRA2021）

精確的定位對於自主駕駛任務至關重要。本文介紹了一種輕量級語義地圖解決方案，專為自動駕駛視覺定位設計，旨在降低高精度地圖構建與動態更新的成本。該系統採用低成本相機與緊湊型視覺語義地圖，通過眾包方式生成與更新地圖。

系統由三個部分組成：本地端建圖、雲上地圖維護與用戶端定位。首先，配備感測器豐富的車輛收集數據，進行語義特徵提取並上傳至雲端。雲端合並多車輛數據，實時更新全局語義地圖。地圖隨後被壓縮並分發至生產型汽車，用於車輛定位。

實驗驗證了所提出的地圖性能，與其他演算法相比，其平均大小僅為36kb/km。系統採用新穎框架，實現可靠與實用的自主駕駛定位解決方案，同時提出未來工作方向，考慮擴展更多三維語義特徵用於定位。

系統優化包括本地地圖構建、雲上地圖合並與更新，以及終端用戶定位。本地端通過分割網路提取語義特徵，投射到車輛坐標系下，構建本地語義地圖。雲上地圖通過輪廓提取進行壓縮，最終發布給用戶端。終端用戶下載地圖，進行解碼與定位。

定位過程依賴車載地圖與終端定位，實現精確魯棒的定位效果。實驗數據顯示，基於視覺的定位性能優於基於激光雷達的解決方案。

系統關鍵貢獻在於提出新穎框架，利用感測器豐富的車輛為低成本汽車提供定位支持，同時通過真實世界實驗驗證其實用性。未來工作將探索擴展三維語義特徵，進一步提升定位精度與可靠性。