pid增量式演算法

1. PID控制的增量型公式是什麼

PID演算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID演算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

拓展資料:

PID=port ID，在STP（生成樹協議）中，若在埠收到的BPDU中BID和path cost相同時，則比較PID來選擇阻塞埠。數字電視復用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視復用系統中它的作用好比一份文件的文件名，我們可以稱它為「標志碼傳輸包」 。工程式控制制和數學物理方面 PID（比例積分微分）英文全稱為Proportion Integration Differentiation，它是一個數學物理術語。PID由8位埠優先順序加埠號組成，埠號占低位，默認埠號優先順序128。

2. 什麼是增量式pid演算法

增量式PID演算法是一種控制演算法。

增量式PID演算法是比例積分微分控制的一種重要實現方式。在工業自動化控制系統中，PID控制器被廣泛應用，其主要目的是根據系統誤差調整輸出，以減小誤差並優化系統性能。增量式PID演算法是計算控制增量的變化，而不是直接計算控制量。與傳統的位置式PID演算法相比，增量式PID演算法具有更好的實時性和魯棒性。

增量式PID演算法基於比例、積分和微分三個基本控制參數進行運算。控制器根據當前時刻的偏差、過去時刻的偏差變化率以及偏差的累積值來計算控制增量。通過這種方式，增量式PID演算法能夠綜合考慮系統的當前狀態和歷史狀態，從而對系統做出更為精確的控制決策。這種演算法特別適用於需要快速響應和精確控制的工業場景，如機械運動控制、溫度控制等。

在實際應用中，增量式PID演算法會根據設定的目標值與實際輸出值之間的偏差進行計算，通過調整控制參數來減小偏差，最終使系統達到穩定狀態。由於其計算簡單、易於實現且控制效果優良，增量式PID演算法在工業自動化領域得到了廣泛應用。同時，該演算法還可以通過調整參數來適應不同的控制系統和場景，使其具有較強的適應性和靈活性。

總之，增量式PID演算法是一種基於比例、積分和微分控制參數的計算控制增量的方法，廣泛應用於工業自動化領域，用於快速響應和精確控制系統狀態。其通過計算偏差和控制增量來實現對系統的優化控制。