智能車電磁演算法

A. 智能車 電磁組 循跡演算法有哪些

車模，電容，電阻，開關，電感，穩壓晶元，二極體，鋼件等。

智能車在工業上應用也非常廣泛，主要應用於無人搬運方面。被業界人士稱為：無人搬運車或是AGV小車，其自動牽引，自動導航無需工與，備受廠商關注。
智能車的特點
1、AGV智能車運行路徑和目的地可以由管理程序控制，機動能力強。而且某些導向方式的線路變更十分方便靈活，設置成本低。
2、工位識別能力和定位精度高，具有與各種加工設備協調工作的能力。AGV智能車在通訊系統的支持和管理系統的調度下，可實現物流的柔性控制。
3、AGV智能車載物可以採用不同的安裝結構和裝卸方式，能滿足不同產品運送和加工的需要。因此，物流系統的適應能力強。
4、可裝備多種聲光報警系統，能通過車載障礙探測系統在碰撞到障礙物之前自動停車。當其列隊行駛或在某一區域交叉運行時，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人為差錯。因此，AGV智能車比其他物料搬運系統更安全。
5、AGV智能車組成的物流系統不是永久性的，而是在給定的區域內設置。與傳統物料輸送系統在車間內固定設置且不易變更相比，該物流系統的設置柔性強，並可以充分利用人行通道和叉車通道，從而改善車間地面利用率。
6、與其他物料輸送方式相比，初期大，但可以大幅度降低運行費用，特別是在產品類型和工位較多時。AGV智能車在國內限制發展的原因就是價格太貴，一般行業無法接受。

B. 我不懂位置式PID和增量式PID的區別，我要控制電機實現智能車跑，要用哪種好啊

首先增量式PID是位置式PID的演化。它們的主要區別在於：

1：增量式PID的計算量相對較小，因為是計算的是增量，所以對執行部件的擾動較小，一般採用帶死區的控制。對於智能車的舵機控制增量式PD是不錯的選擇，為什麼不用積分I呢？不僅僅是因為積分滯後特性，更重要的是因為根據對轉向機構進行建模，得出的模型中就已經含有積分環節，所以轉向舵機建議採用PD。

2：位置式PID計算量比增量式PID稍微多一點。一般用於直流電機的控制，對於智能車的驅動電機控制是一個不錯的經典控制演算法。

希望對你有所幫助。

C. 智能車黑帶循跡中的PID演算法問題

余差表現是一直離邊界有一小段距離。因為P調節靠誤差起作用，當誤差變小的時候其調節變弱，使其接近卻無法調節到誤差為零。積分是把以往一段時間的誤差累計起來，只要有誤差就不斷累積，這樣即使誤差很小經過累積也能反映出來，彌補了P調節的缺點。加入適當的積分可是誤差減小，使小車更趨近於線中央，但如果積分取大了會導致超調，使得從一側偏向另一側再返回來不斷波動。