配置pcl體系時需要加哪些

㈠ pcl啟動器怎麼加模組

確認了游戲本體有加裝模組API後（如Forge），打開游戲文件夾（．minecraft），進入mods文件夾就可以了。

PCL是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源C++編程庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效數據結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。

支持多種操作系統平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那麼PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

相關信息

PCL是指納入了多種操作點雲數據的三維處理演算法，其中包括過濾，特徵估計，表面重建，模型擬合和分割，定位搜索等。每一套演算法都是通過基類進行劃分的，試圖把貫穿整個流水線處理技術的所有常見功能整合在一起，從而保持了整個演算法實現過程中的緊湊和結構清晰，提高代碼的重用性、簡潔可讀。

為了進一步簡化和開發，PCL被分成一系列較小的代碼庫，使其模塊化，以便能夠單獨編譯使用提高可配置性，特別適用於嵌入式處理中，libpcl filters如采樣、去除離群點、特徵提取、擬合估計等數據實現過濾器。

libpcl features實現多種三維特徵，如曲面法線、曲率、邊界點估計、矩不變數、主曲率，PFH和FPFH特徵，旋轉圖像、積分圖像，NARF描述子，RIFT，相對標准偏差，數據強度的篩選等等。

㈡ 如何用pcl配置visual studio 2010

1.首先下載windows的安裝包。我用的是預編譯版本的多合一包，需要自己編譯的也可以。注意下載時要看清楚vs2010的版本是32位還是64位，不然一些庫會找不到對應入口，導致編譯不通過的。
tips：可以在開始菜單下的Microsoft Visual Studio 2010文件夾下，查看Microsoft Windows SDK Tools，如果看到程序後面（如IL反匯編程序）有(x64)字樣，則vs是64位的，沒有就放心安裝32位版本吧。
如果是用cmake生成pcl解決方案，要注意在cmake的時候確定各個依賴庫的路徑，可以在對應項上把滑鼠停留一下，看看有什麼提示信息，特別是VTK的目錄。有些時候能夠繼續生成，但是部分模塊並沒有設置好參數，會導致編譯出來的PCL運行不良好。
2.安裝完畢後就測試一下PCL的效果吧，要注意項目對應的包含目錄、庫目錄、庫文件（LIB）和運行環境（DLL）。
用http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer上面的常式試一試，新建工程，粘貼代碼……

在包含目錄下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program Files\OpenNI\Include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\include\pcl-1.5;
（對應自己機子上PCL的位置，如果為了CMAKE方便很多會放在根目錄下。即C:\PCL）

在庫目錄下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\lib;
C:\Program Files\OpenNI\Lib;


在附加依賴項上添加：
opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
openNI.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib
這里要注意PCL引用到的其他庫文件一定要加進去，VTK的庫很多，而且依賴關系我看得很亂，所以為了方便就全加進去了。
如果沒有加完整，很多信息提示錯誤的，之前忘了加一個什麼庫，導致很多error LNK2019，還讓我重裝了很多次……
注意庫要對應debug和release版，debug後面一般都有-gd或者_debug的，看看就能分出來了。對應錯了還會有error LNK：
error LNK2038: mismatch detected for '_ITERATOR_DEBUG_LEVEL': value '2' doesn't match value '0' in XXXX.......
這時應該可以看到成功生成的信息了：

㈢ pcl是什麼意思

PCL，即聚己內酯，具有良好的生物降解性、生物相容性和無毒性，而被廣泛用作醫用生物降解材料及葯物控制釋放體系，可運用於組織工程已經作為葯物緩釋系統。用作葯物緩釋系統。

聚己內酯

PCL的合成方法

1.1

陰離子開環聚合:陰離子的聚合機理是在鹼金屬Na或NaOH作催化劑的條件下進

ε-己內酯單體羰基上的碳（C=O），然後打開環單體形成氧負離子（O-）。但是陰離子的聚合反應的缺點是在反應的過程中存在分子內的成環反應，即分子內回咬反應。特別是在聚合反應的後期，內成環反應非常嚴重。

1.2

陽離子開環聚合:陽離子聚合機理,一般是內酯羰基上的氧(C=0)經路易斯酸分子的親核反應,形成碳正離子（C+）的過 程 。而陽離子聚合反應的缺點是在反應過程中伴隨有鏈轉移的副反應。但需要強調的是,己內酯的開環聚合,無論是哪種合反應機理,在聚合反應的後期都可能發生酯交換反應或分子交換反應尤其是溫度比較高的時候更容易發生。其結果是聚合物的分子量分布變寬,可控性變差。

㈣ VS2017安裝PCL1.8.1環境搭建

第一次搭建這個環境用了不少時間，為避免以後少走彎路，故做此文。
參考： https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8066352.html

一，PCL1.8.1的安裝
（1）在安裝PCL1.8.1時，可以直接安裝在D盤路徑下D:PCL 1.8.1
（2）OpenNI2的安裝最好還是按照博客中的建議，安裝到PCL安裝目錄下的「3rdParty」文件夾中，方便維護；（D:PCL 1.8.13rdPartyOpenNI2），在安裝的最後如果提示名字太長，則需要在環境變數中添加path路徑：
D:PCL 1.8.1in放在path里，另加環境變數PCL_ROOT為D:PCL 1.8.1。

二，VS2017的環境搭建
如果發現編譯出錯，大部分原因都是配置問題，如可執行文件，包含目錄，庫目錄，和輸入依賴項，如下圖所示：

有倆個容易漏的：
OpenNI2.lib
OpenGL32.Lib

以上，環境基本搭建完成。

㈤ vs配置PCL無法打開BOOST源文件怎麼辦

1，到官網下載最新的boost，這里我下載的1-63版本.
2，安裝，解壓後運行bootstrap.bat文件。稍等一小會就OK。
3，編譯boost庫。注意一定要使用VS2015的x86本機工具命令提示，這個可以在VS2015的安裝菜單裡面找到。進入命令行提示，輸入下面的內容：
bjam -j4 --debug-symbols=on --build-type=complete toolset=msvc-14.0 threading=multi runtime-link=shared address-model=32

注意這里指定的運行庫類型是動態鏈接庫：
runtime-link=shared
當然也可以選擇靜態庫，這樣指定即可：
runtime-link=static
根據電腦配置，太低可能要30分鍾到一小時。然後等待編譯完畢。

㈥ 聚己內酯多元醇的PCL應用

目前，分子量在幾千以下的PCL有以下用途。
①在聚氨酯體系的彈性體、彈性纖維、乳膠、墨水附著劑等原料方面用作低聚物和變性劑，可提高韌性、低溫特性、反應性等機能性。
②在樹脂改性方面，可以用來改善丙烯酸、聚脂、乙烯基等樹脂的柔韌性、流動性、低溫耐沖擊性、成型性等。
③在塗料方面，用作汽車底漆、中塗、表面塗層，各種建材用的溶劑和乳膠塗料等的改性劑，可以提高塗膜的韌性、改善低溫特性、反應性、提高交聯密度。
④在粘合劑方面，用聚己內酯多元醇製得的聚氨酯膠粘劑比起用其他聚醚和聚酯為原料生產的有更好的色澤、水解穩定性和均勻性。
⑤在聚氨酯人造皮革（PU革）方面，PCL比普通的多元醇合成的PU革有更好的耐光老化、耐熱老化、耐水老化性能。
⑥在皮革塗飾劑方面，可與聚醚等合成水性聚氨酯，塗膜柔軟,耐熨燙、耐溶劑、耐干濕擦。適用於服裝革、軟面革、毛革兩用皮的底中層塗飾。

㈦ pcl2聯機防火牆設置

PCL2防火牆設置可以通過下面幾個步驟完成。
1、首先，打開PCL2防火牆的控制台，並登錄用戶名和密碼。
2、進入配置頁面，在防火牆規則選項卡中，添加新的規則，以控制網路流量的流動。
3、進入策略頁面，找到介面選項卡，在其中配置介面，以便將防火牆規則應用於指定的網路介面。
4、最後，進入監視頁面，查看防火牆的運行狀況，以確保防火牆的正常運行。

㈧ pcl2怎麼加到白名單

1、打開控制面板，點擊系統與安全，然後選擇右方的windows防火牆進入配置。
2、進入後能看到一個專用網路與公用網路，是否記得無線連入網路，連接成功都要選擇連入是什麼網路，選擇性和安全策略.
3、選擇左方的允許應用通過防火牆進行通信進行配置，這是開放白名單了，進入後把pcl2加進去就可以了。

㈨ pcl點雲庫 運行需要什麼樣的電腦配置

OpenCV+OpenGL利用視差圖進行三維重建，對於雙目攝像機拍攝的經過外極線矯正的圖像，進行立體匹配，根據特徵點進行三角剖分，紋理貼圖，最後進行三維重建。

㈩ 增塑劑加pvc加透明劑加抗氧化劑加分散劑

增塑劑是指可提高聚合物理性的一類物質，增塑劑主要用於PVC樹脂，其用量可占整個增塑劑用量的98%以上。增塑劑的加入，可以降低PVC分子鏈間的作用力，使PVC塑料的玻璃化溫度、流動溫度與所含微晶的熔點均降低，增塑劑可提高樹脂的可塑性，使製品柔軟、耐低溫性能好。

增塑劑在10份以下時對機械強度的影響不明顯，當加5份左右的增塑劑時，機械強度反而***，是所謂反增塑現象。一般認為，反增塑現象是加入少量增塑劑後，大分子鏈***能力增大，使分子有序化產生微晶的效應。加少量的增塑劑的硬製品，其沖擊強度反而比沒有加時小，但加大到一定劑量後，其沖擊強度就隨用量的增大而增大，滿足普適規律了。此外，增加增塑劑，製品的耐熱性和耐腐蝕性均有下降，每增加一份增塑劑，馬丁耐熱下降2~3。因此，一般硬製品不加增塑劑或少加增塑劑。有時為了提高加工流動性才加入幾份增塑劑。而軟製品則需要加入大量的增塑劑，增塑劑量越大，製品就越柔軟。

增塑劑總量，應根據對製品的柔軟程度要求及用途、工藝及使用環境不同而不同。一般壓延工藝生產PVC薄膜，增塑劑總用量在50份左右。吹塑薄膜略低些，一般在45~50份。

增塑劑的主要作用如下：

1.降低聚合物熔融溫度及熔體粘度，從而降低其成型加工溫度；

2.使聚合物製品具有柔軟性、彈性及耐低溫性能。

增塑劑的作用機理：

增塑劑與樹脂的極性不同，其作用機理也不相同。

1. 體積效應 這種效應主要是對非極性增塑劑而言，它的作用方式為插入樹脂的分子鏈中間，增大分子之間的距離，從而消弱分子之間的作用力，降低熔融粘度，增加分子鏈的柔順性，此類增塑劑的加入量越多，其體積效應越大，而且長鏈形狀結構增塑劑的體積效應比環狀結構增塑劑大。

2. 屏蔽效應 這種效應主要是針對極性增塑劑而言，其作用方式為用極性增塑劑與極性聚合物之間的相互作用代替了聚合物分子之間的極性引力，從而消弱了分子間的作用力，這種增塑作用稱為屏蔽效應。

增塑劑的性能：

增塑劑的性能主要包括以下幾項：增塑效率、相容性、耐寒性、耐久性、耐熱性、絕緣性、阻燃性及衛生性等。

增塑效率 指增塑劑對聚合物的增塑能力大小或增塑效果好壞，不同增塑劑增塑效率大小是一個相對概念。增塑效率一般用改變定量柔性指標所需加入增塑劑量的多少來評定，增塑劑加入量越少，其增塑效率越高。一般的分子量的增塑劑較高分子量增塑劑對PVC的增塑效率高，而隨增塑劑分子極性增加，烷基支鏈化程度和芳環結構增多都使增塑效率下降。

常用增塑劑的增塑效率順序為：

DBS>DBP>DOS>DOA>DOP>DIOP>M-50>TCP>PCl-50。

相容性 指增塑劑與聚合物的相容能力，同一增塑劑對不同極性聚合物的相容性不同。

常用增塑劑與PVC相容性順序為：

DBS>DBP>DOP>DIOP>DNP>ED3>DOA>DOS>氯化石蠟。

耐寒性 指增塑劑增塑製品的耐低溫性能。增塑劑的耐寒性與其結構有關，以亞甲基（—CH2—）為主體的脂肪族二元酸酯的耐寒性***，是一類最常用的耐寒增塑劑，而含環狀和支化結構的增塑劑因低溫下在聚合物中運動困難而使其耐寒性極佳。

常用增塑劑的耐寒性順序為：DOS>DOZ>DOA>ED3>DBP>DOP>DIOP>DIDP>DNP>M-50>TCP。

耐久性 指增塑劑在增塑製品中的持久性存在的能力。主要包括耐遷移性、耐抽出性及耐揮發性等。

耐遷移性增塑劑的遷移性包括兩個方面：

一是增塑劑由製品內部向外部表層滲出；

二是增塑劑向與其接觸固體轉移。

增塑劑的遷移與其相容性有關，相容性越差則遷移性越大。 另外，分子量大、含有支鏈或環狀結構增塑劑耐遷移性好。

耐抽出性 指增塑劑擴散到與之接觸的液體介質中的傾向。介質主要有水、溶劑、洗滌劑及潤滑油等。就耐油、耐溶劑性而言，非極性烷基所佔比重較大的增塑劑耐抽出性差，苯基、酯基及支化程度高的增塑劑耐抽出性好；而耐水性則與上述正好相反，聚酯類是耐抽出性優良的增塑劑品種。

耐揮發性 指增塑劑受熱時，從製品表面向空氣中擴散的傾向。增塑劑的揮發性與其分子量有關，一般分子量越小，其揮發性越大。從分子結構來看，直鏈烷基結構較支鏈烷基結構增塑劑的耐揮發性好；分子內含有環狀等大體積基團的增塑劑耐揮發性好。一般聚酯類、環氧類、DIOP、TCP及季戊四醇等增塑劑的耐揮發性好。

絕緣性 增塑劑的絕緣性不如PVC樹脂，隨著增塑劑加入量的增大，PVC電絕緣性下降。在PVC絕緣製品選用增塑劑時，要注意其絕緣性。

常用增塑劑的絕緣性順序為：

TCP>DNP>DOP>M-50>ED3>DOS>DBP>DOA。

衛生性 指增塑劑的毒性，大部分增塑劑都無毒或低毒，環氧類和檸檬酸酯類為無毒增塑劑，苯二甲酸酯類和二元羧酸類為低毒增塑劑，但DOP、DOA有致癌嫌疑；磷酸酯類增塑劑大都有毒，只有磷酸二苯2-乙基己酯例外；氯化石蠟也屬有毒類增塑劑。

阻燃性 磷酸酯類和氯化石蠟類屬於阻燃增塑劑，其阻燃性順序為：TCP>TPP>TOP>DPOP。

常用增塑劑品種：

增塑劑的品種很多，按其與聚合物的相容性可以分成主增塑劑和輔助增塑劑兩類。主增塑劑有苯二甲酸酯類和磷酸酯類，輔助增塑劑有脂肪族二元酸酯類、環氧類等。按增塑劑的結構分類可以分成：苯二甲酸酯類、脂肪族二元酸酯類、環氧化物類、聚酯類等。

鄰苯二甲酸二（2-乙基己）酯（DOP）具有較高的增塑效率和良好的耐揮發性、耐遷移性、耐水抽出性，耐候性等綜合性能。生產軟PVC壓延農膜，以DOP為主增塑劑，並以己二酸二（2-乙基己）酯(DOA)為耐寒增塑劑。環氧脂肪酸酯類增塑劑具有較好的熱穩定性和耐寒性，常用品種為環氧硬脂酸2-乙基己酯、環氧大豆油酸2-乙基己酯等。

食品包裝用高阻隔性聚偏二氯乙烯(PVDC) 薄膜，需添加適量8~10phr無毒增塑劑。主要品種為乙醯檸檬酸三正丁酯、乙醯檸檬酸三（2-乙基己）酯、癸二酸二（2-乙基己）酯(DOS)等。這些增塑劑也是PVC常用的無毒增塑劑。

增塑劑的作用

凡添加到聚合物體系中能使聚合物體系的塑性增加的物質都可以叫做增塑劑。

增塑劑的主要作用是削弱聚合物分子之間的次價健，即范德華力，從而增加了聚合物分子鏈的***性，降低了聚合物分子鏈的結晶性，即增加了聚合物的塑性，表現為聚合物的硬度、模量、軟化溫度和脆化溫度下降，而伸長率、曲撓性和柔韌性提高。

增塑劑按其作用方式可以分為兩大類型，即內增塑劑和外增塑劑。

內增塑劑實際上是聚合物的一部分。一般內增塑劑是在聚合物的聚合過程中所引入的***單體。由於***單體共聚在聚合物的分子結構中，降低了聚合物分子鏈的有規度，即降低了聚合物分子鏈的結晶度。例如氯乙烯－酯酸乙烯共聚物比氯乙烯均聚物更加柔軟。內增塑劑的使用溫度范圍比較窄，而且必須在聚合過程中加入，因此內增塑劑用的較少。

外增塑劑是一個低分子量的化合物或聚合物，把增塑劑添加在需要增塑的聚合物內，可增加聚合物的塑性。外增塑劑一般是一種高沸點的較難揮發的液體或低溶點的固體，而且絕大多數都是酯類有機化合物。通常外增塑劑不與聚合物起化學反應，外增塑劑和聚合物的相互作用主要是在升高溫度時的溶脹作用，與聚合物形成一種固體溶液。外增塑劑性能比較全面且生產和使用方便，應用很廣。現在人們一般說的增塑劑都是指外增塑劑。鄰苯二甲酸二辛酯(DOP）和鄰苯二甲酸二丁酯(DBP)都是外增塑劑。

增塑劑的分類及性能

增塑劑的品種繁多，在其研究發展階段其品種曾多達1000種以上，作為商品生產的增塑劑不過200多種，而且以原料來源於石油化工的鄰苯二甲酸酯為最多。

增塑劑的分類方法很多。根據分子量的大小可分為單體型增塑劑和聚合型增塑劑；根據物狀可分為液體增塑劑和固體增塑劑；根據性能可分為通用增塑劑、耐寒增塑劑、耐熱增塑劑、阻燃增塑劑等；根據增塑劑化學結構分類是常用的分類方法。

根據化學結構可分為：

(1)鄰苯二甲酸酯（如: DBP、DOP、DIDP）

(2)脂肪族二元酸酯（如: 己二酸二辛酯DOA、 癸二酸二辛酯DOS）

(3)磷酸酯（如:磷酸***苯酯TCP、磷酸甲苯二苯酯CDP）

(4)環氧化合物（如:環氧化大豆油、環氧油酸丁酯）

(5)聚合型增塑劑（如：己二酸丙二醇聚酯）

(6)苯多酸酯（如: 1,2,4－偏苯三酸三異辛酯）

(7)含氯增塑劑（如: 氯化石蠟、五氯硬酯酸甲酯）

(8)烷基磺酸酯

(9)多元醇酯

(10)其它增塑劑

一種理想的增塑劑應具有如下性能：

(1)與樹脂有良好的相溶性；

(2)塑化效率高；

(3)對熱光穩定；

(4)揮發性低；

(5)遷移性小；

(6)耐水、油和有機溶劑的抽出；

(7)低溫柔性良好；

(8)阻燃性好；

(9)電絕緣性好；

(10)無色、無味、無毒；

(11)耐黴菌性好；

(12)耐污染性好；

(13)增塑糊粘度穩定性好；

(14)價廉。

增塑劑中鄰苯二甲酸酯類增塑劑用量***，約占增塑劑總產量的80%，我國該類增塑劑主要以鄰苯二甲酸二辛酯(DOP）和鄰苯二甲酸二丁酯(DBP)為主。由於受到原料醇來源的***，鄰苯二甲酸二庚酯(DHP)、鄰苯二甲酸二異癸酯(DIDP)、鄰苯二甲酸二異辛酯(DIOP)等性能優良的品種，產量不大。

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